擺動油缸分類：
       1、齒輪齒條式
       擺動油缸通過液壓力推動兩邊活塞運動，帶動齒條左右移動，齒條帶動中間軸，使軸旋轉。優點：齒輪齒條式擺動油缸制造簡單，成本低。缺點：旋轉力矩不宜過大，體積龐大。
       2、葉片式
       通過液壓力推動葉片，葉片帶動中間軸旋轉。優點：制造簡單，成本低。缺點：葉片部位容易泄露，體積大，不能實現360度旋轉。
       3、螺旋式
       擺動油缸通過液壓力推動活塞運動，活塞帶動螺旋旋轉。優點：體積小，力矩大，旋轉角度0-360度，無泄露。缺點：制造成本高。